Jeanne est née le 6 janvier 1412 à Domrémy, en France, quatrième enfant de Jacques d’Arc et de son épouse Isabelle. Elle grandit dans un milieu paysan modeste, ne savait ni lire ni écrire, apprit à filer et à coudre, et s’occupait parfois des tâches ménagères. Ses parents étaient considérés comme des chrétiens vertueux. C’est sa mère qui lui enseigna la foi.
En 1456, lors du procès en réhabilitation de Jeanne (le roi Charles VII avait ordonné de faire la lumière sur le procès ecclésiastique intenté contre elle), lorsqu’on interrogea des témoins du village de Domrémy au sujet de Jeanne, ceux-ci rendirent un témoignage unanime en sa faveur. Elle était considérée comme une jeune fille pieuse, qui aimait aller à l’église et aider les gens. Que le témoignage du paysan Simonin Musnier, daté du 30 janvier 1456, représente de nombreux témoignages similaires :
« J’ai grandi avec Jeanne, que l’on appelait la Vierge. J’habitais près de la maison de son père. En vérité, je sais combien elle était bonne, simple et pieuse ! Elle vénérait Dieu et Ses saints. Elle se rendait souvent et volontiers à l’église et dans les lieux consacrés, réconfortait les malades et faisait l’aumône aux pauvres : j’en ai moi-même fait l’expérience : quand j’étais petit, je n’allais pas bien, et Jeanne est venue me réconforter… »