C’est avec conviction et courage que Jeanne entreprend le pénible voyage de onze jours vers Chinon. Elle se sait mandatée par Dieu et ne craint donc pas d’être arrêtée. Elle ne cesse d’encourager ses compagnons. Deux d’entre eux témoigneront plus tard de cette chevauchée lors de l’interrogatoire mené dans le cadre du procès en canonisation de la sainte.
Le chevalier Bertrand de Poulengy :
Ce fut une chevauchée passionnante, et Jeanne nous encourageait à ne pas avoir peur, car le noble Dauphin nous accueillerait avec bienveillance une fois arrivés à Chinon ! Et je vous assure que j’étais tout enflammé par Ses paroles, car elle me semblait vraiment envoyée par Dieu ; je n’ai jamais pu voir en elle le moindre mal. Elle était aussi bonne qu’une sainte… C’est ainsi que nous arrivâmes sans encombre à Chinon, où se trouvait le roi, alors encore dauphin (héritier du trône) ; c’est là que nous présentâmes la Pucelle aux nobles et aux partisans du roi.